reflection of RMUL
福建賽區RMUL比赛
Time line
April 11th (Thr)
早上是六点二十分在乐天集合的，在那之前我们加急完成了三辆车的机械部分的任务，十号的安装我没有参与，有人是通宵的，任务是十分紧的
p.s. 我是九号参与安装，熬到了凌晨一点多，然后同一天，这个hexo的博客诞生了———一个极端情况下的疯狂想法看着66*66*70的航空箱，校徽与过岗龙(dragopass)被装上了货拉拉的车，去往福建福州的RMUL比赛打响了
早餐吃的肯德基，吃完后四辆网约车到坪山站。周边看到了云巴这种类轻轨的交通方式，坪山站可能在扩建。打印报销凭条后过完安检——睡觉。上了D388——睡觉，试图写turtle，不清醒，无果。
一点半多准时到福州南。体验了类似于探鱼的那种店作为午餐，入住木兰澜苑（MLLY），名字莫名其妙的旅店，但是住的是舒服的。柔和的灯光布景，大面积，我喜欢。
晚上去福建理工大学报道，我们的车调了挺久才去裁判区进行检录，那时我们是最后一个队伍而且超时了，但是遇到一个很好的referee，耐心的检测我们的车辆是否符合规则。检录时候遇到许多问题，一一记下，熬夜修改，今天晚上xyf 13号五点才回MLLY，底盘ID改进，侧面反光修改，图传垫高拆装和理线，分类撞翻的螺丝。我赶完了02的hw9due。吃着塔斯汀两个辣的，吃东西时看着视频，时间就过去了。睡得时间还是太短了，第二天六点四十起的
福州的天气和深圳还是有差异的，比较冷。短袖短裤的，吹得我发颤。
April 12th (Fri)
今天是第一天比赛日，我是六点四十五起的，然后我和mani和陈lp指导是第一批到的，尝试了学校的早餐，很接地气，MLLY2车第二，然后是zsh和coli一众人，我递给他们参赛牌子。核心五人看来是没怎么睡的。
被裁判组催着做了适应赛的检录——我们知道最后一刻都在调车。打了3v3适应赛，结果很糟，爆出了一系列问题，卡弹是最严重的。哨兵直接过载自杀，步兵也是超限程序没发挥作用，射速也被判定过快，但是实际上是卡弹的，这样子3v3不可能进行。
当然，糟糕的不知有我们
下午要打步兵的1v1还好没有3v3，队长说优先把卡弹解决掉——确实，如果没有解决这个下午比赛照样不行
我们把车运到coli，然后在里面开始找为什么会卡弹
- 两台步兵的弹舱不一样，一个有分层，一个没有，有分层的那个有些时候子弹的中心会在0.75D的位置，然后被分层零件卡住。
- 有些时候是两颗子弹被拨弹轮抵住，和右侧面发生巨大的摩擦力（我们是右旋供弹）
- 这是我们在当日中午的判定
修了一中午，以为解决了，实际上没有
下午的1v1据说是对方步兵一直超限判罚致死，然后我们赢了（？ 我没看
晚上吃了顿好的，在一个拥挤的购物广场，类似于绿茶。
一小时后又回到了福建理工。我去等待调车步兵，他们在调试哨兵的过程中，
哨兵转转，失控了，鼠标，键盘，屏幕等连在NUC上的硬件被扯着旋转。wjb用手把1.2rad/s的哨兵停下来了，的手被划破了。鉴于生化楼晚上会关。
收拾好东西回coli继续调
- 此处晚上排查问题到凌晨1点，鉴定为爪形导轨，3D打印的零件和发射集成件，由于打印件短了一点，导致形成“凹”字形的结构，弹丸卡进
然后用特氟龙胶带把三个零件平滑连接起来，有一台的效果变好了，我们就把这个运用到另外一台上面
凌晨两点多，如释重负的的回去睡了。
April 13th (Sat)
今天才是真正的3v3
9：50-10：10分对战深北莫（sbm），两场均负，
15：40-16：00对战闽江学院，11平
一个F小组，三个学校，取两个。遗憾的没有晋级
卡弹，超功率与避免超是两个问题
中午wyx和zdy把哨兵机械结构修复
今天没早起，虽然群里说是7点在南校区北门集合，但是机械组由于在目前情况中能做出的贡献有限，于是自己被默许睡到九点
今天状态不太行，由于熬夜失活
没怎么干事，出去接了潘潘，他到了北校区北门，于是多等15min，介绍着目前的情况，走到了赛场
1v1
11：50 - 12：00 对战浙江大学城市学院
14：30 - 14：40 对战厦门大学
3v3
- 过去刚好看第一场sbm的3v3。0/2负于深北莫
见wjb的作文
首场港中深 0:2憾负深北莫
- 第一场
我们的哨兵机器人开局超功率阵亡，我方基地无敌以及护盾开局归零。
我们的 3号步兵出现卡弹问题，全场比赛无法射出一发子弹；4号步兵尽力防守，卡弹步兵用尽三次冲撞机会。将对方哨兵打残；可惜无法
逆转颓势，港中深0:1负于深北莫- 第二场
我方哨兵开局超功率，及时自主降低
功率避免了过早阵亡，但仍然到了残
血(我们电控只有一个人，他让我们三部机器人正常运转就已经非常厉害了)；缓缓地转
3号步兵虽然经过场间调试，但仍然未能避免卡弹问题，整场比赛无法进行攻击，并且也会超功率扣血并阵亡，无法参与正面对抗；
4号步兵在以一敌二的情况下，打残对方步兵，哨兵；逼退对方英雄机器人；对方有精度优势，在中场吊射摧毁了基地，港中深0:2憾负深北莫。
我们出线的唯一途径，就是在下午
2:0闽江学院：这并不简单，但并不是不能做到。
3号步兵在赛后，通过机械组的抢救，已经可以顺畅攻击，哨兵功率的问题也在紧锣密鼓地进行调整。
深圳北理莫斯科大学 北极熊战队在
战场上极其凶狠，但是赛后仍然帮助我们调整机器人，解決了非常多的问题。
感谢他们。
每一把都当最后一把，然后也就不要怕输。希望我们能以全盛姿态，打好之后的每一场比费。
- 和闽江学院的，见wjb小作文
时运不济 港中深1:1闽江学院
- 第一局
发现闽江学院没有上英雄；我们分工，一人对峙对方步兵，一人打对面哨兵；起初我方优势，敌方步兵，哨兵相继被击杀；我们前往击打基地；可惜我们步兵相继再现卡弹问题，站在对方基地面前一发子弹没打出去，优势葬送，惜败闽江学
院- 第二局
吸取教训，第二局我们双步兵利用人数优势集火对面步兵，先击杀步兵再打哨兵；并轮流封堵对方步兵走位空问，将其成功压制在泉水中。另一方占领中央增益区，并击杀对方哨兵。
对方基地护盾消失后，我方并无松懈，轮流封堵对方步兵走位，轮流击打对方基地。虽然在最后关头4
号步兵再次发生卡弹，但优势已经确立，顺利拿下3
v3队史首胜。
但是，我们的积分并不足够将我们送进16强，我们3v3的步伐到此为止了。
但是，我们1v1赛道，已经晋级16强，将于今晚或明天进行16进8比赛。
作为成立不满一年，视觉只有三人，电控只有一人，整队11人左右，初次参加该类赛事的新队伍来讲，走到这里已经非常不容易。我们在这里，向深北莫北极熊战队道谢，祝他们16进8好运；向仲恺农业工程学院道谢;以上两支队伍，以及我校许多研究生学长学姐给予了我们巨大的帮助，没有他们，我们甚至没办法站在这里。
感谢各位的关注和支持；也欢迎咨询加入香港中文大学（深圳）过岗龙战队；（视觉组和电控组的四位同学这三天没睡够八小时qwa)
*对方步兵精度并不足够对我们处于“小陀螺”状态的步兵造成任何伤害！
晚上打完比赛，我们就聊天，看别人比赛
在coli吃的豪华晚饭，1388吃的不保，味道一般般，亏亏的
然后回来慢慢码字
April 14th(Sun)
今天不必早起，七点半起后在MLLY S8不紧不慢的和教授一起吃完早餐，然后不紧不慢的打车去到北门，其间我和xyf和教授了解ECE是怎么样的东西，教授设计了ECE的课程。xyf展示了他想让人工智能和机器人结合在一起的想法，这种机器人记得特斯拉已经在做。他表达他想法时在发光呢，一个扎实的松弛沉稳有奇思的男大（bushi）
沉稳是问题会想明白，松弛奇思是因为到今天他也没分清楚三种轮子，麦轮的工作原理，哨兵雷达长什么样，以及保持一定看手机的频率但是错过群里消息和PM，我有点看不清楚他的认知方式今天过去主要看深北莫对战3v3，可惜输了，也是因为技术故障。
然后强队之间的对战，哨兵功能都十分完整，可以开局单杀对面哨兵说明导航和自瞄识别，决策树都很强
然后是我们的1v1，晋级八强，晋级四强
在四强中遇到CSGO的s哥，开玩笑的，输了的原因是没有自瞄，手动在程序面前还是有大差距的
我们是殿军，就是季军后面那个（今天才知道这个词）
午餐的COTTI9.9，我们学校什么时候才能让学生喝得起咖啡。
下午两点，我们提前回去的一批人打车到了福州南站。动车上“写”完了物理，码完了字。回去休息了
Some observation
交流为主
大家在技术上交流还是和平的，藏着掖着的可能也只是自己的核心机密。
* 赛前深北莫还来帮忙装车了
* 第一天第二天我们均有借入与借出工具。并不会因为是陌生，而见外
* 第一天比完赛，出问题，深北莫鼎立相助
* 最后一场与闽江的对抗，他们为我们喝彩，还是挺感动的。
能力决定责任
几个会的最多的熬的最猛，单日预算完全用不完，因为一天只吃一顿，晚上也不怎么睡觉。。。
而我啥也不会，只能尽力打杂。这种感觉其实挺不好。但是确实见识到他们在做的是什么，以后应该去学一些什么
潘教授也是这么说的，现在是见习，以后才能成为主力
学习方向
- 视觉的opencv自瞄真的很重要，哨兵的自瞄如果足够准，在战局中可以起到至关重要的作用
- 电控组要求掌握ROS，如何去控制机器人的每部分也很重要
- 唯有热情不灭才能前进